CAN 总线分析软件－ 总线分析软件－上海巴鲁图 上海巴鲁图 Kvaser CanKing 实验步骤 实验步骤

CAN 总线分析软件－上海巴鲁图 Kvaser CanKing 实验步骤

Kvaser CanKing 是 Kvaser 公司开发的简易的 CAN 总线数据接收发软件，完全支持 Kvaser 公司的各类 CAN 测试议，包括单

通道以及双通道。

下面我们使用 Kvaser USBcan Ⅱ这款产品，该产品是带 USB 接口的双通道 CAN 总线，性能强大，同时又简单易用，我们使用

它来进行 CAN 总线数据的发送与接收，从而详细分析 CAN KING 的使用步骤。

A、使用 CAN KING 接收总线数据

一、 点击电脑的“开始”选择“所有程序”里面的 Kvaser CanKing，即可进入 CanKing 软件，见图 1：

二、 点击 CanKing 软件后可以选择支持单通道的测试仪或者双通道的测试仪，见图 2，因为本说明中使用的是

Kvaser USBcan Ⅱ，因此选择 CAN kingdom（2 channels）。

三、 软件的主界面如图 3 所示，通道的控制窗口主要用于选择波特率以及滤波器，接收发数据的显示窗口用于将已经发送的

以及测试仪接收的数据显示在窗口上，具体的过程在后面的步骤中会详细讲到。

四、 选中 CAN1 窗口，在 CAN Controlers 里面设定总线参数。需要注意的几点有：

1、波特率必须和硬件的默认波特率要匹配――若波特率选择与硬件不匹配，则在接收硬件发送来的数据时显示窗口会显示错误

帧，见图 4。

2、采样率最好把范围设定在 60-90%――CAN 总线上的波特率并非一定需精确的值，可以设置相对精确波特率的相似范围，该

参数便是这个用途。

3、选择模式，主要有两种 1）、普通模式（支持接收和发送数据） 2）、silent 模式（只监听总线接收数据而不对接收到的数

据进行确认，因此在一个一对一的网络上不可采用该模式），设置参数见图 5：

五、 通道 2 的控制窗口设置与通道 1 一样。在实验中因为使用的是将 Kvaser USBcan Ⅱ的两个通道互连，并且中间不接终端

电阻，因此 CAN1 设置的波特率需与 CAN2 的波特率一致，并且波特率不要设置得太高。见图 6：

六、 选定模板，比如运行是需要过滤数据或者需要特定的报文等。

注：选择格式。里面有各种模板，支持标准显示数据或者过滤特定格式的数据等，根据测试需要进行选择。

七、以上的参数设置好后，就可以直接按 GO ON BUS 按钮开始测试了（也可以设置菜单栏的 Start Run 开始测试，这时两个

通道同时开始测试）。

八、现在，完成前面的相关设计可以接收硬件发送来的数据了。在本实验中，采用 Kvaser USBcan Ⅱ的通道 1 发送一个数据，

通道 2 接收，具体的消息窗口见图 9。

图 9 中显示的是通道 1（窗口中显示的是 chn 0）发送一个数据，通道 2（窗口中显示的是 chn 1）接收到通道 1 发送的数据。

图中 chn 表示该数据是由哪个通道发送或者接收到的，Identified Flg 表示发送或者接收的数据的标识符，因为发送与接收到的

数据为同一个数据，所以标识符都是 122，这里 122 是标识符的十进制码。DLC 是数据帧长度代码，表示的是数据域的数据长

度，亦紧跟在后面的 D0-D6。D0-D6 表示的是接收到的数据内容，共 7 个字节。Time 表示的是发送或者接收数据的时间，每次

点击 GO ON BUS 按钮或者 Start Run 按键开始测试时，时间就从零开始计算。

B 、使用 CAN KING 发送数据到总线 发送数据到总线

上面已经讲述了 CanKing 接收数据的步骤，这里再讲述通过 CanKing 发送数据的步骤。

一、点击菜单栏的 Messages 菜单，Universal 选项表示发送通用的消息，CAN Kingdom 选项表示采用 CAN Kingdom 协议的

页发送消息。通常情况下选择 Universal 选项。见图 10，这里我们可以选择需要发送的消息的数据类型，对应上面接收到的数

据类型，选择 1-4 Ints。

二、点击 1-4 Ints 选项，可以看到图 11 的窗口

窗口中 CAN Envelope 设置的是待发送数据的标识符，在 CAN 总线协议中，标识符越小，优先级越高。Length 对应于显示

窗口的 DLC，表示的数据帧长度，Data0－Data3 表示的是将要发送的数据内容，因为 Int 对应的数据类型占用两个字节，所以

这里只有 4 个 Int 单元数据项。点击 Send 按键，可以将设置好的数据发送出去，见图 9。

三、采用 CAN Kingdom 协议的页发送设置。见图 12：

需要注意的内容有几点：

1、 当一个节点（city）需要很多的报文（Message），这时这些报文就形成一个 Document，由于报文数据量大，发送到目

的地址时容易出现差错，或发送给错误的目的地址，因此在报文里面采用分页机制（Form），发送到目的地址时（city），由

Mayor 进行译码。

2、 在一个报文（Message）里面，会有一个 Byte（Line）进行分页，因此最大页数为 255；有一个 Byte（Line）进行标识

（ID）Envelope，因此能发送到最大的 city 数为 255。

3、 CAN Kingdom 协议支持群发（Group），可将报文发送到一个 city 或一组 city。

4、 编码形成的 Document List 和 Form List 主要用于不同模块间的通讯。

5、 Envelope 0 只能由 King 接收。Null Document 是指没有字节的报文，主要用于提示警告信息。

C、保存接收发数据消息窗口数据 、保存接收发数据消息窗口数据

有时需要将 CanKing 发送或者接收的数据保存起来，以便于日后查看或者进行深一层的数据分析，CanKing 具有这样的功能。

将消息数据保存在记事本上。下面介绍如何使用 CanKing 保存接收发数据显示窗口数据。

一、 要想 CanKing 保存数据，必须在一开始进入 CanKing 的时候选择 Log To File 模式，该模式具有保存数据的功能。见图13：

二、 进入 Log To File 模式之后，在 Log To Text File 窗口点击 Start 按键，表示开始记录消息窗口的数据，点击之后软件会要求输入保存消息数据的文件名并选择保存路径，消息数据即存储在该文件上，见图 14。

三、 按照前面的步骤进行 CAN 总线数据发送或者接收，在这个过程中软件会自动将数据保存到文件中，有关操作工作完成之

后点击 Stop 按键，打开所保存的文件即可看到所保存的数据，见图 15。

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